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科爾摩根伺服驅動器系統故障該如何調整維修

來源:凌科時間:2019-10-28 15:24:01

  科爾摩根伺服驅動器系統故障該如何調整維修:科爾摩根伺服驅動器控制回路的目的是使誤差最小化,這通常是通過使用比例積分微分增益來完成的,該增益可校正目標值和實際值之間的誤差。但是算法是無功的,并且需要時間來響應。恰當的例子:比例項需要誤差才能生成輸出,積分項需要誤差和時間。此外,并非總是可能將增益增加到導致可接受的誤差而又不會引起系統不穩定的水平。 伺服驅動器系統PID增益的無功特性及其在高電平下引起振蕩的趨勢的一種解決方案是使用前饋增益。
科爾摩根伺服驅動器系統故障該如何調整維修
  在科爾摩根伺服驅動器系統PID控制中:比例項在任意時刻都乘以目標值與實際值之間的誤差,并在下一個時間段內對輸出產生比例貢獻。因此,比例項僅在出現錯誤后才有用。同樣將積分項乘以隨時間的誤差之和,以生成積分器對輸出的貢獻。換句話說,積分項需要時間來建立,這阻礙了系統的響應能力。前饋控制不是主動的,而是被動的。它根據預測的錯誤將命令注入控制環,而無需等待錯誤的產生或積分器的建立。
 
  科爾摩根伺服驅動器系統前饋增益是提高系統響應能力的重要工具,并且由于它們在反饋環路之外工作,因此不會引起不穩定。前饋增益不是像PID增益那樣無功,而是預測性的,幾乎是即時的,從而可以更快地響應命令信號。前饋控制可估算PID算法的理想輸出,然后將輔助信號添加到伺服環路,從而使輸出響應更快。前饋有兩種主要類型:速度前饋和加速度前饋。科爾摩根伺服驅動器系統速度前饋在運動的恒速部分使誤差最小化,并且可以抵抗粘性摩擦(摩擦力與速度成比例)。加速前饋可***程度地減少加速和減速期間的誤差,并補償系統中的慣性。(回想一下慣性會使物體抵抗速度的任何變化)。
科爾摩根伺服驅動器系統故障
  科爾摩根伺服驅動器運行速度故障該如設置:將科爾摩根伺服驅動器目標速度和加速度值乘以速度和加速度前饋,以確定對控制回路的總貢獻。數學建模在理想的伺服系統中,過程變量(正在測量的變量,例如速度或位置)將等于設定點。隨著工廠模型(被控制的系統)通過的Gp(S),前饋控制可以在數學上描述為函數來表示:換句話說過程變量等于設定值,并且沒有錯誤。動態應用程序需要快速響應,以避免超調和較長的設置時間。但是增加PID增益的能力受到它們引起不穩定的趨勢的限制。前饋增益通過預測實現零誤差所需的命令,而不是等待PID增益響應過去的誤差,從而改善了系統的響應。這使得PID增益可以補償無法預測的影響,例如變化的負載或力。

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